산업용 로봇제어

서보시스템을 이용하는 산업용 로봇 제어시스템의 제어기는 크게 주 제어부와 서보 제어부로 나누어진다.

주제어부는 각종 사용자 접합기능과 운동계획(Motion planning)기능을 가지고 있다. 운동계획이란 로봇이 정확한 위치로 움직이기 위한 궤적정보를 만들어주는 기능을 말하는데, 여기에는 순기구학(Forward kinematics), 역기구학(Inverse kinematics) 모듈과 경로계획(Path planning) 모듈 등이 포함된다.

서보제어부는 주제어부에서 만들어진 위치명령을 이용하여 로봇관절에 쓰이는 전동기를 원하는 위치로 회전시키는 기능을 하는데 디지털 운동제어 보드와 증폭기로 구성된다.

그림 3). 로봇 운동제어부의 구성도